初めまして、幼児教室をしております「株式会社　ことのはら」と申します。
お子様の年齢によって、働きかけは違ってきますが、参考になれば嬉しいです。
0歳児さんの場合、ハイハイが始まる前までに「足裏を指で軽くマッサージする」「仰向けに寝かせると、股関節が開き(カエルの足のような開きになる)足裏を軽く押すと、蹴り返しをする(足のキック力）」その後、首が座ったら「仰向けに寝かせた状態で、お母さんの両人さし指をつかませ、やさしく少し引っ張る。(腕の力＆指の力)」これを毎日何回か繰り返します。
ハイハイが始まったら、なるべくハイハイの機会を多く持たせること（距離を長くすること。歩き始めても遊びのなかでハイハイをさせること。）これによって、腕の力・脚の力・指の力と感覚・腰が据わるという運動能力の基礎ができます。
歩き始めたら、なるべく長い距離を歩かせること（公園のような土の場所がいいのですが）・階段の上り下りをさせること・鉄棒等のぶら下がり・小さなトランポリンではねさせる
などに幼児期は取り組んでいただけたらと思います。